既存の木造建築物の床組使用木材は腐朽・蟻害のおそれが高く、その耐久性を維持するためには、床下空間を予防保全的に維持管理する必要性がある。しかし、床下空間は暗所・狭隘なために、人が進入して点検や診断を行うことが困難な場合が多い。そのため、点検・診断のための目視や探針等の機能を有する、予防保全的維持管理のための自走式の床下劣化診断装置を開発・試作し、実験検証を行った。（国土交通省 国土技術政策総合研究所　平成23年度 優良業務表彰）